휴머노이드 로봇 공장 실증특례, 산업용 로봇 울타리 기준과 점검
산업통상부는 2026년 10월 13일 산업융합 규제특례심의위원회에서 반도체, 자동차, 조선, 물류 현장에 휴머노이드 로봇 20대를 투입하는 실증특례를 다뤘으며, 위원회는 위험성평가와 위험성 감소 조치를 조건으로 실증을 허용했습니다. 고정형 로봇을 전제로 한 산업용 로봇 안전기준은 휴머노이드 로봇의 현장 배치를 제한해 왔습니다.
2026년 10월 20일 기준으로 작성했습니다.
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휴머노이드 로봇 실증특례 개요
산업통상부는 2026년 10월 13일 서울 대한상공회의소에서 2026년 제6차 산업융합 규제특례심의위원회를 열었습니다. 회의에는 심의안건 4건과 보고안건 12건 등 모두 16건이 상정되었습니다. 규제특례(규제샌드박스)는 신기술과 신산업을 육성하기 위해 기존 규제가 있더라도 실증특례나 임시허가를 부여하는 제도입니다.
휴머노이드 과제는 로브로스 등 5개사가 신청한 보고안건입니다. 로브로스는 AI를 탑재한 이족보행 휴머노이드 로봇 20대를 반도체, 자동차, 조선, 물류 현장에 배치할 계획입니다. 로봇은 작업자와 같은 공간이나 인접 공간에서 이동, 인식, 파지, 운반, 적재 작업을 수행할 예정입니다.
| 분야 | 실증 작업 |
|---|---|
| 반도체 | 패키징 후공정에서 사용하는 원형 CRS 부품의 오염물 제거 |
| 자동차 | 차체부품 안착 |
| 조선 | 고소작업 발판을 선체에 고정하는 구조물 부품(족장피스) 적재 |
| 물류 | 냉장 물류포장체 적재 |
같은 회의에서 위원회는 4족보행 순찰로봇이 보행자도로를 순찰하는 실증특례도 처음 승인했습니다. 「지능형 로봇 개발 및 보급 촉진법」상 실외이동로봇이 보도를 운행하려면 운행안전인증이 필요하지만, 4족보행로봇에는 현행 인증을 적용할 수 없었습니다. 위원회는 「M.AX 확산을 위한 선제적 규제합리화 방안」도 논의했습니다. 산업통상부는 제조현장에 AI를 적용하는 기업이 사용할 사이버보안 기준을 2028년 초까지 마련할 계획입니다.
산업용 로봇 울타리 기준
산업통상부 보도자료는 현행 「산업안전보건기준에 관한 규칙」이 산업용 로봇을 고정형으로 전제하고 안전펜스 설치를 의무화하고 있어, 사람과 공간을 공유하며 이동하는 휴머노이드 로봇의 현장 배치가 제한되어 왔다고 설명합니다. 이 규칙의 제223조는 로봇 운전으로 근로자가 다칠 위험을 막기 위해 높이 1.8미터 이상의 울타리를 설치하도록 규정합니다. 로봇의 가동범위 등을 고려해 높이로 인한 위험성이 없으면 울타리 높이를 낮출 수 있습니다.
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컨베이어 시스템 설치 등으로 울타리를 설치할 수 없는 일부 구간에는 안전매트나 광전자식 방호장치 같은 감응형 방호장치를 설치해야 합니다. 같은 조 단서는 고용노동부장관이 해당 로봇의 안전기준이 한국산업표준이나 국제적으로 통용되는 안전기준에 부합한다고 인정하면 울타리와 감응형 방호장치를 설치하지 않을 수 있다고 규정합니다. 이 울타리 기준은 교시 등을 위한 운전과 제224조 단서에 따른 운전에는 적용되지 않습니다.
산업통상부의 과제별 상세내용은 현행 산업용 로봇 안전기준이 자유롭게 이동하며 작업하는 휴머노이드 로봇에 적합하지 않아 산업현장에서 사용하기 어려웠다고 설명합니다. 위원회는 고용노동부의 위험성평가 실시와 위험성 감소를 위한 조치를 전제로 실증특례를 허용했습니다. 산업안전보건법 제36조는 위험성평가를 기계, 기구, 설비와 근로자의 작업행동 등에서 유해 및 위험 요인을 찾아 위험성의 크기가 허용 가능한 수준인지 결정하고, 위험성을 줄이는 개선대책을 수립해 이행하는 것으로 정의합니다. 산업통상부는 이번 실증으로 로봇 활용 관련 안전기준과 제도 개선에 필요한 데이터를 확보할 것으로 기대합니다. 위험성평가 절차는 2026년 위험성평가 5단계, 현장에서 바로 쓰는 체크리스트에서 다룹니다.
교시 및 정비 작업 기준
제222조는 로봇의 작동범위에서 교시 등의 작업을 하는 경우의 조치를 규정합니다. 교시 등은 매니퓰레이터의 작동순서와 위치, 속도를 설정하거나 변경하는 작업과 그 결과를 확인하는 작업입니다. 사업주는 로봇의 조작방법 및 순서, 작업 중 매니퓰레이터의 속도, 2명 이상이 작업할 때의 신호방법, 이상을 발견한 경우의 조치, 이상으로 운전을 정지한 뒤 재가동할 때의 조치에 관한 지침을 정하고 그 지침에 따라 작업하게 해야 합니다.
작업자나 작업을 감시하는 사람은 이상을 발견하면 즉시 로봇의 운전을 정지해야 합니다. 작업하는 동안에는 기동스위치 등에 작업 중이라는 표시를 하여 작업자가 아닌 사람이 스위치를 조작하지 못하게 해야 합니다. 로봇의 구동원을 차단하고 작업하는 경우에는 운전 정지와 스위치 조작 방지 조치를 하지 않을 수 있습니다.
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제224조는 로봇의 작동범위에서 수리, 검사, 조정, 청소, 급유, 결과 확인 작업을 하는 경우 로봇의 운전을 정지하도록 규정합니다. 작업하는 동안에는 기동스위치를 열쇠로 잠근 뒤 열쇠를 별도로 관리하거나, 기동스위치에 작업 중이라는 표지판을 붙여 다른 사람이 조작하지 못하게 해야 합니다. 운전 중에 작업해야 하는 경우에는 제222조 각 호의 조치를 하면 운전을 정지하지 않을 수 있습니다. 정비 전 에너지 차단과 재가동 확인 절차는 정비와 청소 전 LOTO, 재가동까지 확인하는 법에서 정리합니다.
안전인증, 자율안전확인 및 안전검사
산업용 로봇은 제조와 수입 단계부터 사용 단계까지 산업안전보건법의 관리 대상입니다. 산업안전보건법 시행령 제77조는 산업용 로봇을 자율안전확인대상기계로 지정합니다. 제조자나 수입자는 법 제89조에 따라 자율안전기준에 맞는지 확인해 고용노동부장관에게 신고해야 합니다. 시행령 제74조는 충돌 및 협착 위험 방지에 필요한 산업용 로봇 방호장치로서 고용노동부장관이 고시하는 것을 안전인증대상으로 지정합니다.
그림 1. 산업용 로봇 단계별 안전 기준. 자료: 산업안전보건법령, 산업통상부(2026년 10월 13일).
시행령 제78조는 산업용 로봇을 안전검사대상기계등에 포함합니다. 시행규칙 제126조에 따라 사업주는 사업장에 설치가 끝난 날부터 3년 이내에 최초 안전검사를 받고, 그 이후에는 2년마다 안전검사를 받아야 합니다. 사용하는 사업주와 소유자가 다르면 법 제93조에 따라 소유자가 안전검사를 받습니다. 법 제95조는 안전검사를 받지 않았거나 불합격한 안전검사대상기계등의 사용을 금지합니다. 안전검사 대상 설비 목록을 정리하는 방법은 2026 안전검사 대상 확대, 설비 목록부터 다시 보는 법에서 다룹니다.
점검 항목
- 사업장의 산업용 로봇 목록을 작성하고, 로봇마다 설치 완료일, 최초 안전검사일, 다음 안전검사 예정일을 기록합니다.
- 안전검사를 받지 않았거나 불합격한 로봇을 운전하고 있지 않은지 확인합니다.
- 로봇 작업 셀의 울타리 높이가 1.8미터 이상인지, 낮춘 경우 가동범위를 고려한 근거가 있는지 확인합니다.
- 울타리를 설치할 수 없는 구간에 안전매트나 광전자식 방호장치가 설치되어 작동하는지 점검합니다.
- 교시 작업 지침에 조작방법 및 순서, 매니퓰레이터 속도, 신호방법, 이상 시 조치, 재가동 조치가 모두 들어 있는지 확인합니다.
- 수리, 청소, 급유 작업 전에 로봇 운전을 정지하고 기동스위치를 잠그거나 작업 중 표지판을 붙이는지 확인합니다.
- 산업용 로봇 방호장치를 새로 도입할 때 안전인증 여부를, 로봇을 도입할 때 자율안전확인 신고 여부를 확인합니다.
- 이동형 로봇이나 휴머노이드 로봇 도입을 검토하는 경우 작업자와 공간을 공유하는 작업을 위험성평가 대상에 포함합니다.
결론
휴머노이드 로봇 실증특례는 고정형 로봇을 전제로 한 울타리 기준과 이동형 로봇 사이의 차이를 위험성평가와 위험성 감소 조치로 다루는 시험입니다. 산업용 로봇을 운영하는 사업장은 현행 제222조부터 제224조까지의 조치와 안전검사 주기를 먼저 점검할 필요가 있습니다. 근거 조항의 원문은 국가법령정보센터(law.go.kr)에서 확인할 수 있습니다.
제조 AI 전환 정책의 전체 흐름은 산업 운영 노트 제조 AI 전환(M.AX), 공장의 첫 과제에서 다룹니다.
